Profitant que Jean III de Brabant est sur son lit de mort, la noblesse et les grandes villes du Brabant lui imposent des conditions pour accepter Jeanne, sa fille, comme successeur. Ensuite, de Jeanne et de Wenceslas de Luxembourg, son époux, par ailleurs demi-frère de l’empereur, elles exigent la reconnaissance des droits du « peuple brabançon » en contrepartie de leur soutien dans la lutte contre le comte de Flandre. Par la ratification de la charte nommée la Joyeuse Entrée, à Louvain, ce sont tous les habitants du duché qui jouissent des « libertés brabançonnes » (garantie de la liberté individuelle, interdiction des arrestations préventives, interdiction des visites domiciliaires, garantie de la propriété, droit d’être jugé équitablement, etc.). À chaque changement de règne, le prince doit renouveler le serment de respecter le texte tel quel, ou moyennant certains amendements apportés selon les événements.