Le village pourrait tirer son nom de sa position géographique, situé sur une roche élevée au pied de laquelle coule la Semois. Les textes nous indiquent que cette localité existe depuis le 12e siècle et qu’au Moyen Âge, elle était un des fiefs les plus importants du duché de Bouillon.

Le village connaît depuis quelques années une importante activité touristique et procure aux visiteurs un mélange bienvenu de culture, nature, patrimoine et terroir. Le village est caractérisé par un groupement intéressant de maisons construites en pierre de schiste, matériau traditionnellement ardennais et de son église classée, dédiée à saint Firmin. 

Parmi les bâtisses et fermes de l’entité, la maison située au numéro 19 de la rue de la Cense bénéficie d’une mesure de classement. Construite au 19e siècle, en schiste, elle est coiffée d’une toiture d’ardoises, autre matériau noble de cette région. Le long du mur de clôture sont conservés deux anciens abreuvoirs en pierre calcaire, témoins de l’activité essentiellement rurale du village jusqu’au début du 20e siècle. À l’époque, Rochehaut possédait des ressources se basant essentiellement sur l’agriculture, l’extraction d’ardoises et la culture du tabac, dans les plaines de Frahan. Un ancien séchoir à tabac subsiste par ailleurs dans le village.

Située au sein d’un cimetière emmuraillé, l’église Saint-Firmin est un bel édifice de schiste, grès et pierre calcaire composé d’une solide tour du 17e siècle, ainsi que d’une nef et d’un chœur édifiés au milieu du 18e siècle. La tour, carrée et massive, est partiellement recouverte d’ardoises et est surmontée d’un dôme octogonal sommé d’un clocheton. 

À l’intérieur sont conservés des éléments de mobilier provenant de deux églises précédentes parmi lesquels de splendides fonts baptismaux du 12e siècle sculptés dans le calcaire. La présence d’une église dédiée à saint Firmin atteste de la fondation du village au 12e siècle. La décoration intérieure est de style baroque et compte notamment des autels en chêne partiellement doré, des lambris, portes et niches en chêne marqueté, une chaire de vérité entièrement parée de motifs rocaille et un fragment de banc de communion en fonte. On verra aussi de nombreuses statues en bois polychromé (recouvert de diverses couches d’enduit et de peinture) des 17e et 18e siècles. Un escalier en chêne construit en 1614 et provenant de l’ancienne église mène au jubé. La voûte est décorée d’une fresque moderne réalisée par le peintre Paul Hilt en 1959. Enfin, l’église abrite plusieurs dalles funéraires en marbre des anciens seigneurs de Rochehaut datant des 17e et 18e siècles.

Le village de Noirefontaine est mentionné depuis la fin du Moyen Âge. 

En 1359, il s’agit d’une seigneurie qui jouit du titre de sirerie du duché de Bouillon. On y trouvait alors une maison seigneuriale qui n’avait rien d’un château, dont on ignore l’origine, et qui a été détruite en 1611. À cette époque, la seigneurie tombe dans l’escarcelle des ducs de Bouillon. 

Le village devient une commune indépendante en 1897 seulement, avant d’être intégrée à celle de Bouillon en 1977 après la fusion des communes. Le village tire son nom d’une éphémère exploitation minière remontant au XVI^e siècle. 

Édifice public né dans nos régions au XIX^e siècle, le lavoir doit répondre à certains besoins. Typiquement rural, il est l’endroit où l’on vient laver son linge exclusivement. Il participe à la vie courante de la communauté paysanne et occupe une place importante au sein du village. Beaucoup d’entre eux n’ont malheureusement pas survécu à l’invention des machines électriques et les survivants restent aujourd’hui des témoins d’une époque révolue. 

L’ancien lavoir de Noirefontaine est un des très rares exemples wallons ayant fait l’objet d’une mesure de classement au titre de monument. Édifié sans doute au XIX^e siècle avec des pierres calcaires, ce lavoir trouve sa place dans une construction datant du premier quart du XX^e siècle.

Sous l’Ancien Régime, à partir du XIIIe siècle, le village des Hayons appartient aux familles de Sapogne et de Dolez, au même titre que les villages de Dohan et Auby-sur-Semois. Réunis sous une même autorité féodale avant d’être partagés, échangés, vendus au fil des siècles, ces villages sont à nouveau réunis au XVIIe siècle par les sépulchrines de Bouillon qui administrent les villages et y autorisent l’édification d’une église en 1698. 

À cette époque, le village des Hayons vit se développer une petite industrie métallurgique ; les forges du village sont alors dénommées « Maka » et ramènent une certaine prospérité jusqu’en 1926. Au XIXe siècle, on extrait aussi de l’ardoise et les activités forestières sont florissantes. 

Commune autonome, Les Hayons est rattaché à Bouillon après la fusion des communes en 1977. La localité compte un édifice classé. Précédée d’un jardin et en grande partie dissimulée par le lierre et la vigne vierge, il s’agit d’une petite ferme du XIXe siècle construite en schiste, pierre traditionnelle de la région. À droite, un premier bâtiment abrite le logis, l’étable et la grange. À gauche, un bâtiment contigu plus petit a été érigé.

Le hameau de Frahan est traditionnellement attaché à la localité de Rochehaut, un des fiefs les plus importants du duché de Bouillon sous l’Ancien Régime. Il possédait le titre de « fief noble » et avait ainsi la particularité de voir les gens du bourg afficher leur soumission au seigneur de Rochehaut et non au duc de Bouillon. Frahan n’est toutefois officiellement rattaché à Rochehaut qu’en 1858 et forme alors, avec Vivy et Laviot, une entité indépendante. Cette ancienne commune est rattachée à celle de Bouillon après la fusion de 1977. 

Jusqu’au début du XXe siècle, les plaines de Frahan servaient à la culture du tabac. Situé dans un des nombreux méandres de la Semois, le hameau compte un édifice classé, une belle ferme en schiste sans doute construite au milieu du XVIIIe siècle. À gauche se situe le logis, légèrement surélevé à cause de la présence d’une cave à moitié souterraine. La porte d’entrée se trouve sous un auvent de bois abritant les accès aux dépendances. L’ensemble a récemment bénéficié d’une restauration, entamée par la réfection de la toiture.

Déjà occupé à la Préhistoire, Dohan devient une seigneurie du duché de Bouillon au Moyen Âge. Plusieurs familles se succèdent entre le 13e et le 16e siècle avant l’arrivée en 1600 des Lardinois de Ville, puissante famille de Luxembourg-Ville qui communique son dynamisme au village. 

En 1619, Florent Lardinois de Ville fait construire la chapelle toute proche dédiée à saint Florent, une forge et un château pour en faire sa résidence. 

En 1760, son dernier descendant cède la seigneurie à Jean-Louis Bodson, gouverneur du duché de Bouillon, qui le vend à son tour au procureur général de la Cour souveraine du duché, Louis Thibaut, en 1765. 

Après la Révolution, le château et les terres sont vendus comme bien nationaux par la République. Le château se présente sous la forme d’un imposant manoir en schiste et grès partiellement crépi, édifié sur une assiette rocheuse dominant la Semois d’une vingtaine de mètres et qui alimentait autrefois des douves. 

Le plan de l’ensemble est composé d’un logis en L occupant un angle d’une cour rectangulaire formée par l’enceinte et des communs partiellement démolis et aujourd’hui transformés en habitations. 

On accède à la cour par un beau portail en pierre de France surmonté d’un fronton triangulaire décoré des armoiries des Duchesne de Ruville-Thibaut et agrémenté de guirlandes et de feuilles de chêne. 

Modifié au fil des ans, le manoir a toutefois conservé son unité castrale.

De l’autre côté du méandre de la Semois se trouve le pont de la Poulie, dit également pont de Cordemois. Enjambant la rivière à l’ouest de la ville, ce pont en schiste a été construit en 1930 par l’architecte Henri Vaes à la demande de l’abbaye Notre-Dame d’Orval afin de pouvoir desservir l’abbaye de Clairefontaine située dans le hameau de Cordemois. 

Juste en face se trouve l’ancien corps de garde de la porte de la Poulie, devenue maison du passeur jusqu’à la construction du pont. Ce modeste bâtiment a été édifié à la fin du 17e siècle ou au début du 18e siècle. Dans les années 1950, la maison sert de conciergerie à l’abattoir communal et accueille de nos jours le siège du centre culture et loisirs de Bouillon. 

Sous l’Ancien Régime, elle faisait partie de l’enceinte défensive de la ville, ponctuée de neuf bastions érigés tous les 180 mètres dans le méandre de la Semois et dont trois subsistent actuellement. Les anciennes portes de la ville n’existent plus aujourd’hui ; la maison de la Poulie se trouvait à côté de l’une d’elles. Non loin du pont de la Poulie se trouve le bastion de Bretagne, proche de la maison du Prévôt. 

Ces quelques constructions rappellent le passé de place forte de la ville et les travaux de modernisation du système de défense par Vauban et Choisy dans les dernières années du 17e siècle. À côté du pont s’aperçoit une sculpture moderne de Jean-Paul Couvert évoquant la Semois.

L’installation de l’ordre des sépulchrines à Bouillon remonte à 1626, suite à l’autorisation donnée par le prince-évêque de Liège, Ferdinand de Bavière. Le couvent connaît rapidement une belle notoriété et devient prospère suite à l’ouverture d’une école. Les dots et donations en argent et en immobilier font du couvent une puissance financière qui remplit même le rôle de banque dans le duché de Bouillon. Les sœurs possèdent de nombreuses fermes dans le duché, mais aussi en France et font exploiter de mains de maître des moulins et des ardoisières. 

Des centaines de pensionnaires ont fréquenté le couvent pendant ses 168 ans d’existence. Le couvent est supprimé en 1794 par la République française, puis vendu comme bien national en 1797. Les religieuses sont dispersées et le nouveau propriétaire du couvent vend progressivement les bâtiments qui deviennent des habitations privées. À la fin du 19e siècle, un industriel rachète la quasi-totalité du couvent et construit une usine dans le jardin. Celle-ci est démantelée en 1970 et les bâtiments sont progressivement remis en état. Le couvent a été érigé en deux périodes : de 1626 à 1640 pour les cuisines, les logements et la chapelle primitive ; de 1735 à 1750 pour la formation d’un grand quadrilatère de 40 m de côté et l’aménagement d’un jardin au bord de la Semois. Actuellement, les trois corps de bâtiment abritent l’Archéoscope Godefroid de Bouillon et une très belle salle communale.

Sous l’Ancien Régime, le prévôt était un agent du duc de Bouillon chargé essentiellement de rendre la justice et d’administrer les domaines. Sa demeure se trouve dans le bas de la ville, assez loin du château mais proche du quartier militaire formé par les casernes et les bastions. Jusqu’au milieu du 19e siècle, ce grand bâtiment d’angle s’ouvrait sur de vastes étendues de prés relevant de l’autorité du prévôt ; cet état de fait donna son nom à la place actuelle dite « des Champs-Prévôts ». 

L’édifice qui abritait l’agent du duc existe depuis bien longtemps, mais la demeure actuelle a probablement été reconstruite dans la première moitié du 18e siècle dans l’esprit architectural classique favorisé par la famille de La Tour d’Auvergne dont les membres étaient ducs de Bouillon. Comme bon nombre d’édifices bouillonnais de l’époque, sa façade est enduite, symétrique, caractérisée par ses linteaux droits et ornée d’un beau balconnet en fer forgé au-dessus de la porte d’entrée, production bouillonnaise d’inspiration Louis XV. Elle s’intègre parfaitement à l’ensemble de la place, qui compte un autre bâtiment classé, la maison Maugré située juste en face.

Sébastien Le Pestre de Vauban (1633-1707), plus connu sous le nom de Vauban, est un des plus célèbres architectes et ingénieurs militaires de l’Histoire. 

Maréchal des camps et armées de Louis XIV, il visite Bouillon en décembre 1676. Trois ans plus tard, il est chargé des aménagements à entreprendre pour améliorer la défense du château et de la ville. Sous sa direction, c’est l’ingénieur Choisy qui est chargé de conduire les travaux sur place. 

Parmi les éléments défensifs érigés se trouvent de nouveaux murs de fortification, des portes et neuf bastions. À l’extrémité du méandre de la Semois, Vauban a prévu la construction de deux grandes casernes et d’un magasin pour les vivres et les fourrages. 

Chaque caserne possède deux étages et un immense grenier à grains. Le rez-de-chaussée est occupé par les écuries. Il n’existe plus qu’une seule caserne réaménagée en logements, la seconde ayant été ravagée par un incendie en 1965. 

La caserne qui subsiste a gardé extérieurement tout son caractère et se trouve non loin de l’ancienne demeure de l’ingénieur militaire, chargé de l’entretien des fortifications de la ville. Fait exceptionnel, la caserne se situe au sein d’un quartier militaire lui-même enfermé dans une petite enceinte qui devait servir de réduit en cas de prise de la ville. Malgré les destructions du 19e siècle, on peut encore admirer trois bastions et des parties du mur d’enceinte.