Créé en 1251 et détaché de Fourons-le-Comte, le ban d’Aubel faisait partie du comté de Dalhem, rattaché au duché de Brabant depuis 1239. Resté aux Pays-Bas espagnols après le partage de 1661, Aubel et les autres localités du Dalhem espagnol, passèrent aux Pays-Bas autrichiens en 1713. La seigneurie hautaine d’Aubel et sa cour de justice appartenaient directement au roi d’Espagne avant d’être vendue en 1645 par Philippe IV.

Sur la place Ernst, au centre de la localité, la maison dite « à l’empereur » témoigne de l’appartenance d’Aubel et des pays d’Outremeuse aux Habsbourgs d’Autriche depuis le traité d’Utrecht ayant mis fin à la guerre de succession d’Espagne. Cette maison construite dans le derniers tiers du XVIIIe siècle en briques et calcaire sur quatre niveaux de hauteur dégressive conserve une enseigne sculptée d’un buste de profil au-dessus de la banderole gravée « À L’EMPEREUR ». Elle est intégrée à la façade du rez-de-chaussée, malheureusement transformé depuis ; il pourrait s’agir d’une représentation de l’empereur Joseph II, selon toute vraisemblance, la construction de l’édifice étant contemporaine de son règne.

L’abbaye cistercienne Notre-Dame du Val-Dieu a été fondée en 1216 après le transfert des moines de l’abbaye de Hocht, attirés par le duc de Limbourg Henri III et le comte de Dalhem Lothaire II. La communauté s’installa à l’époque à cheval sur le territoire de deux seigneuries, la seigneurie de Charneux (duché de Limbourg, ban de Herve) et la seigneurie de Neufchâteau (comté de Dalhem, ban d’Aubel). 

L’abbaye atteignit son apogée dans la seconde moitié du XIII^e siècle et possédait alors un vaste domaine comprenant moulins, granges, maisons, vignes, fermes et terres faisant de l’abbé le plus riche propriétaire foncier de la région. 

Au XVIII^e siècle, une grande campagne de reconstruction de l’abbaye et de ses propriétés fut entreprise sous l’abbatiat de Jean Dubois (1711-1749). Après la Révolution, l’abbaye vit la dispersion de sa communauté abbatiale en 1796, fut rachetée par l’abbé Uls et la vie conventuelle reprit en 1805.
 

Au centre du domaine se trouve l’église abbatiale dédiée à la Vierge et construite sur plan basilical en style gothique. La flèche de la croisée du transept est une réplique installée en 1934 de l’original effondrée en 1839. Achevée en 1884, la reconstruction conserve des étapes antérieures allant du XIII^e au XVII^e siècle. 

Les bâtiments conventuels sont répartis autour du cloître, au sud de l’église ; à l’ouest se trouve le quartier abbatial et le quartier des étrangers ou logis des hôtes portant encore les armes de l’abbé Jean Dubois. Dans les ailes opposées à la cour d’honneur se trouve la basse-cour ou ferme de l’abbaye et, de l’autre côté de la route, le moulin de Val-Dieu toujours en activité. Démolis et reconstruits à plusieurs reprises, les bâtiments abbatiaux remontent principalement aux XVII^e et XVIII^e siècles.

Au fil des siècles, la communauté abbatiale de Val-Dieu a joué un rôle de premier plan dans la région, notamment au niveau politique. L’abbé de Val-Dieu siégeait en effet aux États du duché de Limbourg et des pays d’Outremeuse et participait de ce fait à ses décisions. Le salon du quartier des étrangers de l’abbaye conserve une trace des relations étroites entre le pouvoir politique et l’abbaye. Une cheminée est ornée d’un portrait de l’empereur Léopold I^er du Saint-Empire (1658-1705).