Né le 17 janvier 1932 à Quevaucamps (Belœil), Roger Lallemand est licencié en philologie romane et docteur en droit de l’Université libre de Bruxelles (U.L.B.). Il occupe, pendant ses études, la fonction de Président du Cercle du Libre examen de l’U.L.B.
Avocat, ami de Jean-Paul Sartre et de Simone de Beauvoir, il a notamment défendu Régis Debray, alors détenu en Bolivie, pour avoir soutenu Che Guevara en 1967. Il a également été l’avocat du docteur Willy Peers, médecin poursuivi pour avoir permis à des femmes d'avorter.
Cet engagement sociétal fort a été traduit au niveau politique, comme Sénateur socialiste de 1979 à 1999. A ce titre, il est le coauteur de la loi sur la dépénalisation de l’avortement. Il s’est également impliqué dans de nombreux autres débats éthiques. Ainsi, il est notamment à l'origine de la loi du 30 juin 1994 relative aux droits d'auteurs et droits voisins. Roger Lallemand a été, depuis de nombreuses années et jusqu'en 2010, alternativement président ou vice-président du conseil d'administration du Théâtre royal de la Monnaie.
Ministre d’Etat depuis janvier 2002, il a été décoré à de nombreuses reprises, notamment du titre de Commandeur de l'ordre de la Légion d'honneur, le 1er février 1991.
Le 13 septembre 2012, Roger Lallemand est élevé au rang d’officier du Mérite wallon.